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| #include "os.h"
#include "lib_ascii.h"
#include "lib_math.h"
#include "lib_mem.h"
#include "lib_str.h"
#include "app_cfg.h"
#include "my_gpio.h"
#include "my_usart.h"
OS_Q queue; //声明消息队列
/*
*********************************************************************************************************
* TCB
*********************************************************************************************************
*/
static OS_TCB AppTaskStartTCB;
static OS_TCB AppTaskPostTCB;
static OS_TCB AppTaskPendTCB;
/*
*********************************************************************************************************
* STACKS
*********************************************************************************************************
*/
static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTaskPostStk [ APP_TASK_STK_SIZE ];
static CPU_STK AppTaskPendStk [ APP_TASK_STK_SIZE ];
/*
*********************************************************************************************************
* FUNCTION PROTOTYPES
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskStart(void *p_arg);
static void AppTaskPost ( void * p_arg );
static void AppTaskPend ( void * p_arg );
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */
int main(void)
{
OS_ERR err;
OSInit(&err);
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB, /* Create the start task */
(CPU_CHAR *)"App Task Start",
(OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,
(void *) 0,
(OS_PRIO ) APP_TASK_START_PRIO,
(CPU_STK *)&AppTaskStartStk[0],
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10,
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY ) 5u,
(OS_TICK ) 0u,
(void *) 0,
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
OSStart(&err);
while(1);
}
/**
* @brief 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
* @param 无
* @retval 无
*/
static void BSP_Init(void)
{
/*
* STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
* 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
* 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
*/
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
/* LED 初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* 串口初始化 */
USART_Config();
/* 按键初始化 */
Key_GPIO_Config();
}
/**
* @brief 初始化和任务创建
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskStart(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
BSP_Init();
CPU_Init();
OS_CPU_SysTickInit(SystemCoreClock/OSCfg_TickRate_Hz);
Mem_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
/* 创建消息队列 queue */
OSQCreate ((OS_Q *)&queue, //指向消息队列的指针
(CPU_CHAR *)"Queue For Test", //队列的名字
(OS_MSG_QTY )20, //最多可存放消息的数目
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
/* 创建 AppTaskPost 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskPostTCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Post", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskPost, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskPostStk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
/* 创建 AppTaskPend 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskPendTCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Pend", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskPend, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskPendStk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OSTaskDel ( & AppTaskStartTCB, & err );
}
/**
* @brief Post任务主体
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskPost ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
/* 发布消息到消息队列 queue */
OSQPost ((OS_Q *)&queue, //消息变量指针
(void *)"uC/OS-III", //要发送的数据的指针，将内存块首地址通过队列“发送出去”
(OS_MSG_SIZE )sizeof ( "uC/OS-III" ), //数据字节大小
(OS_OPT )OS_OPT_POST_FIFO | OS_OPT_POST_ALL, //先进先出和发布给全部任务的形式
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OSTimeDlyHMSM ( 0, 0, 0, 500, OS_OPT_TIME_DLY, & err ); //每隔500ms发送一次
}
}
/**
* @brief Pend任务主体
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskPend ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
OS_MSG_SIZE msg_size;
CPU_SR_ALLOC(); //使用到临界段（在关/开中断时）时必需该宏，该宏声明和
//定义一个局部变量，用于保存关中断前的 CPU 状态寄存器
// SR（临界段关中断只需保存SR），开中断时将该值还原。
char * pMsg;
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
/* 请求消息队列 queue 的消息 */
pMsg = OSQPend ((OS_Q *)&queue, //消息变量指针
(OS_TICK )0, //等待时长为无限
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_BLOCKING, //如果没有获取到信号量就等待
(OS_MSG_SIZE *)&msg_size, //获取消息的字节大小
(CPU_TS *)0, //获取任务发送时的时间戳
(OS_ERR *)&err); //返回错误
if ( err == OS_ERR_NONE ) //如果接收成功
{
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界段
printf ( "\r\nlen:%d bytes,data:%s\r\n", msg_size, pMsg );
OS_CRITICAL_EXIT();
}
}
}
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