void OSSemCreate(OS_SEM *p_sem,CPU_CHAR *p_name,OS_SEM_CTR cnt,OS_ERR *p_err)OS_OBJ_QTY OSSemDel(OS_SEM *p_sem,OS_OPT opt,OS_ERR *p_err)OS_SEM_CTR OSSemPend(OS_SEM *p_sem,OS_TICK timeout,OS_OPT opt,CPU_TS *p_ts,OS_ERR *p_err)OS_OBJ_QTY OSSemPendAbort(OS_SEM *p_sem,OS_OPT opt,OS_ERR *p_err)OS_SEM_CTR OSSemPost(OS_SEM *p_sem,OS_OPT opt,OS_ERR *p_err)void OSSemSet(OS_SEM *p_sem,OS_SEM_CTR cnt,OS_ERR *p_err)os_cfg.h打开时间戳1
#define OS_CFG_TS_EN 1u /* Enable (1) or Disable (0) time stamping */
cpu_cfg.h1
#define CPU_CFG_TS_32_EN DEF_ENABLED
CPU_TS_TmrInit()和CPU_TS_TmrRd()函数1
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#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void CPU_TS_TmrInit (void)
{
CoreDebug->DEMCR|=CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;//使能DWT
DWT->CYCCNT=0; //DWT计数归0
DWT->CTRL|=DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk; //开始计数
CPU_TS_TmrFreqSet(SystemCoreClock); //设置时钟
}
CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void)
{
return DWT->CYCCNT;
}
#endif
main.c1
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#include "os.h"
#include "lib_ascii.h"
#include "lib_math.h"
#include "lib_mem.h"
#include "lib_str.h"
#include "app_cfg.h"
#include "my_gpio.h"
#include "my_usart.h"
OS_SEM SemOfKey; //标志KEY1是否被单击的多值信号量
/*
*********************************************************************************************************
* TCB
*********************************************************************************************************
*/
static OS_TCB AppTaskStartTCB;
static OS_TCB AppTaskKeyTCB;
static OS_TCB AppTaskLed1TCB;
/*
*********************************************************************************************************
* STACKS
*********************************************************************************************************
*/
static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTaskKeyStk [ APP_TASK_STK_SIZE ];
static CPU_STK AppTaskLed1Stk [ APP_TASK_STK_SIZE ];
/*
*********************************************************************************************************
* FUNCTION PROTOTYPES
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskStart(void *p_arg);
static void AppTaskKey ( void * p_arg );
static void AppTaskLed1 ( void * p_arg );
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */
int main(void)
{
OS_ERR err;
OSInit(&err);
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB, /* Create the start task */
(CPU_CHAR *)"App Task Start",
(OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,
(void *) 0,
(OS_PRIO ) APP_TASK_START_PRIO,
(CPU_STK *)&AppTaskStartStk[0],
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10,
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY ) 5u,
(OS_TICK ) 0u,
(void *) 0,
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
OSStart(&err);
while(1);
}
/**
* @brief 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
* @param 无
* @retval 无
*/
static void BSP_Init(void)
{
/*
* STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
* 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
* 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
*/
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
/* LED 初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* 串口初始化 */
USART_Config();
/* 按键初始化 */
Key_GPIO_Config();
}
/**
* @brief 初始化和任务创建
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskStart(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
BSP_Init();
CPU_Init();
OS_CPU_SysTickInit(SystemCoreClock/OSCfg_TickRate_Hz);
Mem_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
/* 创建多值信号量 SemOfKey */
OSSemCreate((OS_SEM *)&SemOfKey, //指向信号量变量的指针
(CPU_CHAR *)"SemOfKey", //信号量的名字
(OS_SEM_CTR )0, //信号量这里是指示事件发生，所以赋值为0，表示事件还没有发生
(OS_ERR *)&err); //错误类型
/* 创建 AppTaskPost 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskKeyTCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Post", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskKey, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskKeyStk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
/* 创建 AppTaskPend 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskLed1TCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Pend", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskLed1, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskLed1Stk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OSTaskDel ( & AppTaskStartTCB, & err );
}
/**
* @brief Key任务主体
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskKey ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON ) //如果KEY1被单击
OSSemPost((OS_SEM *)&SemOfKey, //发布SemOfKey
(OS_OPT )OS_OPT_POST_ALL, //发布给所有等待任务
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OSTimeDlyHMSM ( 0, 0, 0, 20, OS_OPT_TIME_DLY, & err ); //每20ms扫描一次
}
}
/**
* @brief Key任务主体
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskLed1 ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
CPU_TS ts_sem_post, ts_sem_get;
CPU_SR_ALLOC(); //使用到临界段（在关/开中断时）时必需该宏，该宏声明和
//定义一个局部变量，用于保存关中断前的 CPU 状态寄存器
// SR（临界段关中断只需保存SR），开中断时将该值还原。
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
OSSemPend ((OS_SEM *)&SemOfKey, //等待该信号量被发布
(OS_TICK )0, //无期限等待
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_BLOCKING, //如果没有信号量可用就等待
(CPU_TS *)&ts_sem_post, //获取信号量最后一次被发布的时间戳
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
ts_sem_get = OS_TS_GET(); //获取解除等待时的时间戳
LED1_TOGGLE; //切换LED1的亮灭状态
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界段，不希望下面串口打印遭到中断
printf ( "\r\npost time:%d", ts_sem_post );
printf ( "\r\nget time:%d", ts_sem_get );
printf ( "\r\ntime: %dus\r\n",
( ts_sem_get - ts_sem_post ) / ( SystemCoreClock / 1000000 ) );
OS_CRITICAL_EXIT();
}
}
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void CPU_TS_TmrInit (void)
{
CoreDebug->DEMCR|=CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;
DWT->CYCCNT=0;
DWT->CTRL|=DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;
CPU_TS_TmrFreqSet(SystemCoreClock);
}
CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void)
{
return DWT->CYCCNT;
}
#endif
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#include "os.h"
#include "lib_ascii.h"
#include "lib_math.h"
#include "lib_mem.h"
#include "lib_str.h"
#include "app_cfg.h"
#include "my_gpio.h"
#include "my_usart.h"
OS_SEM SemOfKey; //标志KEY1是否被单击的多值信号量
/*
*********************************************************************************************************
* TCB
*********************************************************************************************************
*/
static OS_TCB AppTaskStartTCB;
static OS_TCB AppTaskKey1TCB;
static OS_TCB AppTaskKey2TCB;
/*
*********************************************************************************************************
* STACKS
*********************************************************************************************************
*/
static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTaskKey1Stk [ APP_TASK_STK_SIZE ];
static CPU_STK AppTaskKey2Stk [ APP_TASK_STK_SIZE ];
/*
*********************************************************************************************************
* FUNCTION PROTOTYPES
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskStart(void *p_arg);
static void AppTaskKey1 ( void * p_arg );
static void AppTaskKey2 ( void * p_arg );
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */
int main(void)
{
OS_ERR err;
OSInit(&err);
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB, /* Create the start task */
(CPU_CHAR *)"App Task Start",
(OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,
(void *) 0,
(OS_PRIO ) APP_TASK_START_PRIO,
(CPU_STK *)&AppTaskStartStk[0],
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10,
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY ) 5u,
(OS_TICK ) 0u,
(void *) 0,
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
OSStart(&err);
while(1);
}
/**
* @brief 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
* @param 无
* @retval 无
*/
static void BSP_Init(void)
{
/*
* STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
* 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
* 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
*/
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
/* LED 初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* 串口初始化 */
USART_Config();
/* 按键初始化 */
Key_GPIO_Config();
}
/**
* @brief 初始化和任务创建
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskStart(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
BSP_Init();
CPU_Init();
OS_CPU_SysTickInit(SystemCoreClock/OSCfg_TickRate_Hz);
Mem_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
/* 创建多值信号量 SemOfKey */
OSSemCreate((OS_SEM *)&SemOfKey, //指向信号量变量的指针
(CPU_CHAR *)"SemOfKey", //信号量的名字
(OS_SEM_CTR )5, //表示现有资源数目，表示事件还没有发生
(OS_ERR *)&err); //错误类型
/* 创建 AppTaskPost 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskKey1TCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Post", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskKey1, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskKey1Stk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
/* 创建 AppTaskPend 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskKey2TCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Pend", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskKey2, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskKey2Stk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OSTaskDel ( & AppTaskStartTCB, & err );
}
/**
* @brief Key任务主体
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskKey1 ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
OS_SEM_CTR ctr;
CPU_SR_ALLOC();//使用到临界段（在关/开中断时）时必需该宏
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON ) //如果KEY1被按下
{
ctr = OSSemPend ((OS_SEM *)&SemOfKey, //等待该信号量 SemOfKey
(OS_TICK )0, //下面选择不等待，该参无效
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING,//如果没信号量可用不等待
(CPU_TS *)0, //不获取时间戳
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OS_CRITICAL_ENTER();
//进入临界段 //返回错误类型
if ( err == OS_ERR_NONE )
printf ( "\r\nKEY1 Press, %d\r\n", ctr );
else if ( err == OS_ERR_PEND_WOULD_BLOCK )
printf ( "\r\nKEY1 Press,fail\r\n" );
OS_CRITICAL_EXIT();
}
OSTimeDlyHMSM ( 0, 0, 0, 20, OS_OPT_TIME_DLY, & err ); //每20ms扫描一次
}
}
/**
* @brief Key任务主体
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskKey2 ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
OS_SEM_CTR ctr;
CPU_SR_ALLOC(); //使用到临界段（在关/开中断时）时必需该宏，该宏声明和
//定义一个局部变量，用于保存关中断前的 CPU 状态寄存器
// SR（临界段关中断只需保存SR），开中断时将该值还原。
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_GPIO_PIN) == KEY_ON ) //如果KEY2被按下
{
ctr = OSSemPost((OS_SEM *)&SemOfKey, //发布SemOfKey
(OS_OPT )OS_OPT_POST_ALL, //发布给所有等待任务
(OS_ERR *)&err);
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界段
printf ( "\r\nKEY2 Press:%d\r\n", ctr );
OS_CRITICAL_EXIT();
}
OSTimeDlyHMSM ( 0, 0, 0, 20, OS_OPT_TIME_DLY, & err ); //每20ms扫描一次
}
}
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void CPU_TS_TmrInit (void)
{
CoreDebug->DEMCR|=CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;
DWT->CYCCNT=0;
DWT->CTRL|=DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;
CPU_TS_TmrFreqSet(SystemCoreClock);
}
CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void)
{
return DWT->CYCCNT;
}
#endif