void OSMutexCreate(OS_MUTEX *p_mutex,CPU_CHAR *p_name,OS_ERR *p_err)OS_OBJ_QTY OSMutexDel(OS_MUTEX *p_mutex,OS_OPT opt,OS_ERR *p_err)void OSMutexPend(OS_MUTEX *p_mutex,OS_TICK timeout,OS_OPT opt,CPU_TS *p_ts,OS_ERR *p_err)OS_OBJ_QTY OSMutexPendAbort(OS_MUTEX *p_mutex,OS_OPT opt,OS_ERR *p_err)void OSMutexPost(OS_MUTEX *p_mutex,OS_OPT opt,OS_ERR *p_err)os_cfg_app.h中TICK的优先级1
#define OS_CFG_TICK_TASK_PRIO 1u /* Priority */
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#include "os.h"
#include "lib_ascii.h"
#include "lib_math.h"
#include "lib_mem.h"
#include "lib_str.h"
#include "app_cfg.h"
#include "my_gpio.h"
#include "my_usart.h"
OS_SEM SemOfKey; //标志KEY1是否被单击的多值信号量
/*
*********************************************************************************************************
* TCB
*********************************************************************************************************
*/
static OS_TCB AppTaskStartTCB;
static OS_TCB AppTaskLed1TCB;
static OS_TCB AppTaskLed2TCB;
static OS_TCB AppTaskLed3TCB;
/*
*********************************************************************************************************
* STACKS
*********************************************************************************************************
*/
static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTaskLed1Stk [ APP_TASK_STK_SIZE ];
static CPU_STK AppTaskLed2Stk [ APP_TASK_STK_SIZE ];
static CPU_STK AppTaskLed3Stk [ APP_TASK_STK_SIZE ];
/*
*********************************************************************************************************
* FUNCTION PROTOTYPES
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskStart(void *p_arg);
static void AppTaskLed1 ( void * p_arg );
static void AppTaskLed2 ( void * p_arg );
static void AppTaskLed3 ( void * p_arg );
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */
int main(void)
{
OS_ERR err;
OSInit(&err);
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB, /* Create the start task */
(CPU_CHAR *)"App Task Start",
(OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,
(void *) 0,
(OS_PRIO ) APP_TASK_START_PRIO,
(CPU_STK *)&AppTaskStartStk[0],
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10,
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY ) 5u,
(OS_TICK ) 0u,
(void *) 0,
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
OSStart(&err);
while(1);
}
/**
* @brief 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
* @param 无
* @retval 无
*/
static void BSP_Init(void)
{
/*
* STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
* 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
* 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
*/
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
/* LED 初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* 串口初始化 */
USART_Config();
/* 按键初始化 */
Key_GPIO_Config();
}
/**
* @brief 初始化和任务创建
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskStart(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
BSP_Init();
CPU_Init();
OS_CPU_SysTickInit(SystemCoreClock/OSCfg_TickRate_Hz);
Mem_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
/* 创建多值信号量 SemOfKey */
OSSemCreate((OS_SEM *)&SemOfKey, //指向信号量变量的指针
(CPU_CHAR *)"SemOfKey", //信号量的名字
(OS_SEM_CTR )1, //表示现有资源数目，表示事件还没有发生
(OS_ERR *)&err); //错误类型
/* 创建 Led1 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskLed1TCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Led1", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskLed1, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) (APP_TASK_PRIO+2), //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskLed1Stk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
/* 创建 Led2 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskLed2TCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Led2", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskLed2, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) (APP_TASK_PRIO+1), //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskLed2Stk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
/* 创建 Led3 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskLed3TCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Led3", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskLed3, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskLed3Stk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err);
OSTaskDel ( & AppTaskStartTCB, & err );
}
/**
* @brief LED1任务主体
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskLed1 ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
static uint32_t i;
CPU_TS ts_sem_post;
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
printf("AppTaskLed1 Running!\n");
//获取二值信号量 xSemaphore,没获取到则一直等待
OSSemPend ((OS_SEM *)&SemOfKey, //等待该信号量被发布
(OS_TICK )0, //无期限等待
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_BLOCKING, //如果没有信号量可用就等待
(CPU_TS *)&ts_sem_post, //获取信号量最后一次被发布的时间戳
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
printf("AppTaskLed1 Pend!\n");
for(i=0; i<600000; i++) //模拟低优先级任务占用信号量
{
OSSched();//发起任务调度
}
printf("AppTaskLed1 Post!\n");
OSSemPost((OS_SEM *)&SemOfKey, //发布SemOfKey
(OS_OPT )OS_OPT_POST_1, //发布给所有等待任务
(OS_ERR *)&err);
LED1_TOGGLE;
OSTimeDlyHMSM (0,0,1,0,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);
}
}
/**
* @brief LED2任务主体
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskLed2 ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
printf("AppTaskLed2 Running\n");
OSTimeDlyHMSM (0,0,0,200,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);
}
}
/**
* @brief LED3任务主体
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskLed3 ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
CPU_TS ts_sem_post;
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { /* Task body, always written as an infinite loop. */
printf("AppTaskLed3 Running!\n");
//获取二值信号量 xSemaphore,没获取到则一直等待
OSSemPend ((OS_SEM *)&SemOfKey, //等待该信号量被发布
(OS_TICK )0, //无期限等待
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_BLOCKING, //如果没有信号量可用就等待
(CPU_TS *)&ts_sem_post, //获取信号量最后一次被发布的时间戳
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
printf("AppTaskLed3 Pend!\n");
LED2_TOGGLE;
printf("AppTaskLed3 Post!\n");
//给出二值信号量
OSSemPost((OS_SEM *)&SemOfKey, //发布SemOfKey
(OS_OPT )OS_OPT_POST_1,
(OS_ERR *)&err);
OSTimeDlyHMSM (0,0,1,0,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);
}
}
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void CPU_TS_TmrInit (void)
{
CoreDebug->DEMCR|=CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;
DWT->CYCCNT=0;
DWT->CTRL|=DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;
CPU_TS_TmrFreqSet(SystemCoreClock);
}
CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void)
{
return DWT->CYCCNT;
}
#endif
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#include "os.h"
#include "lib_ascii.h"
#include "lib_math.h"
#include "lib_mem.h"
#include "lib_str.h"
#include "app_cfg.h"
#include "my_gpio.h"
#include "my_usart.h"
OS_MUTEX TestMutex;
/*
*********************************************************************************************************
* TCB
*********************************************************************************************************
*/
static OS_TCB AppTaskStartTCB;
static OS_TCB AppTaskLed1TCB;
static OS_TCB AppTaskLed2TCB;
static OS_TCB AppTaskLed3TCB;
/*
*********************************************************************************************************
* STACKS
*********************************************************************************************************
*/
static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTaskLed1Stk [ APP_TASK_STK_SIZE ];
static CPU_STK AppTaskLed2Stk [ APP_TASK_STK_SIZE ];
static CPU_STK AppTaskLed3Stk [ APP_TASK_STK_SIZE ];
/*
*********************************************************************************************************
* FUNCTION PROTOTYPES
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskStart(void *p_arg);
static void AppTaskLed1 ( void * p_arg );
static void AppTaskLed2 ( void * p_arg );
static void AppTaskLed3 ( void * p_arg );
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */
int main(void)
{
OS_ERR err;
OSInit(&err);
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB, /* Create the start task */
(CPU_CHAR *)"App Task Start",
(OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,
(void *) 0,
(OS_PRIO ) APP_TASK_START_PRIO,
(CPU_STK *)&AppTaskStartStk[0],
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10,
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY ) 5u,
(OS_TICK ) 0u,
(void *) 0,
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
OSStart(&err);
while(1);
}
/**
* @brief 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
* @param 无
* @retval 无
*/
static void BSP_Init(void)
{
/*
* STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
* 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
* 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
*/
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
/* LED 初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* 串口初始化 */
USART_Config();
/* 按键初始化 */
Key_GPIO_Config();
}
/**
* @brief 初始化和任务创建
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskStart(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
BSP_Init();
CPU_Init();
OS_CPU_SysTickInit(SystemCoreClock/OSCfg_TickRate_Hz);
Mem_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
/* 创建互斥信号量 mutex */
OSMutexCreate ((OS_MUTEX *)&TestMutex, //指向信号量变量的指针
(CPU_CHAR *)"Mutex For Test", //信号量的名字
(OS_ERR *)&err); //错误类型
/* 创建 Led1 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskLed1TCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Led1", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskLed1, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) (APP_TASK_PRIO+2), //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskLed1Stk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
/* 创建 Led2 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskLed2TCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Led2", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskLed2, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) (APP_TASK_PRIO+1), //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskLed2Stk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
/* 创建 Led3 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskLed3TCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Led3", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskLed3, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskLed3Stk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err);
OSTaskDel ( & AppTaskStartTCB, & err );
}
/**
* @brief LED1任务主体
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskLed1 ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
static uint32_t i;
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
printf("AppTaskLed1 Running!\n");
//获取 互斥量 ,没获取到则一直等待
OSMutexPend ((OS_MUTEX *)&TestMutex, //申请互斥信号量 mutex
(OS_TICK )0, //无期限等待
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_BLOCKING, //如果不能申请到信号量就堵塞任务
(CPU_TS *)0, //不想获得时间戳
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
//返回错误类型
printf("AppTaskLed1 Pend!\n");
for(i=0; i<600000; i++) //模拟低优先级任务占用信号量
{
OSSched();//发起任务调度
}
printf("AppTaskLed1 Post!\n");
OSMutexPost ((OS_MUTEX *)&TestMutex, //释放互斥信号量 mutex
(OS_OPT )OS_OPT_POST_NONE, //进行任务调度
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
LED1_TOGGLE;
OSTimeDlyHMSM (0,0,1,0,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);
}
}
/**
* @brief LED2任务主体
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskLed2 ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
printf("AppTaskLed2 Running\n");
OSTimeDlyHMSM (0,0,0,200,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);
}
}
/**
* @brief LED3任务主体
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskLed3 ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { /* Task body, always written as an infinite loop. */
printf("AppTaskLed3 Running!\n");
//获取互斥量,没获取到则一直等待
OSMutexPend ((OS_MUTEX *)&TestMutex, //申请互斥信号量 mutex
(OS_TICK )0, //无期限等待
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_BLOCKING, //如果不能申请到信号量就堵塞任务
(CPU_TS *)0, //不想获得时间戳
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
printf("AppTaskLed3 Pend!\n");
LED2_TOGGLE;
printf("AppTaskLed3 Post!\n");
OSMutexPost ((OS_MUTEX *)&TestMutex, //释放互斥信号量 mutex
(OS_OPT )OS_OPT_POST_NONE, //进行任务调度
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OSTimeDlyHMSM (0,0,1,0,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);
}
}
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void CPU_TS_TmrInit (void)
{
CoreDebug->DEMCR|=CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;
DWT->CYCCNT=0;
DWT->CTRL|=DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;
CPU_TS_TmrFreqSet(SystemCoreClock);
}
CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void)
{
return DWT->CYCCNT;
}
#endif