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#include "os.h"
#include "lib_ascii.h"
#include "lib_math.h"
#include "lib_mem.h"
#include "lib_str.h"
#include "app_cfg.h"
#include "my_gpio.h"
#include "my_usart.h"
/*
*********************************************************************************************************
* TCB
*********************************************************************************************************
*/
static OS_TCB AppTaskStartTCB;
static OS_TCB AppTaskPostTCB;
static OS_TCB AppTaskPendTCB;
/*
*********************************************************************************************************
* STACKS
*********************************************************************************************************
*/
static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTaskPostStk [ APP_TASK_STK_SIZE ];
static CPU_STK AppTaskPendStk [ APP_TASK_STK_SIZE ];
/*
*********************************************************************************************************
* FUNCTION PROTOTYPES
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskStart(void *p_arg);
static void AppTaskPost ( void * p_arg );
static void AppTaskPend ( void * p_arg );
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */
int main(void)
{
OS_ERR err;
OSInit(&err);
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB, /* Create the start task */
(CPU_CHAR *)"App Task Start",
(OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,
(void *) 0,
(OS_PRIO ) APP_TASK_START_PRIO,
(CPU_STK *)&AppTaskStartStk[0],
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10,
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY ) 5u,
(OS_TICK ) 0u,
(void *) 0,
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
OSStart(&err);
while(1);
}
/**
* @brief 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
* @param 无
* @retval 无
*/
static void BSP_Init(void)
{
/*
* STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
* 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
* 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
*/
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
/* LED 初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* 串口初始化 */
USART_Config();
/* 按键初始化 */
Key_GPIO_Config();
}
/**
* @brief 初始化和任务创建
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskStart(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
BSP_Init();
CPU_Init();
OS_CPU_SysTickInit(SystemCoreClock/OSCfg_TickRate_Hz);
Mem_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
/* 创建 AppTaskPost 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskPostTCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Post", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskPost, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskPostStk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型 //返回错误类型
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskPendTCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Pend", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskPend, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskPendStk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err);
OSTaskDel ( & AppTaskStartTCB, & err );
}
/**
* @brief Post任务主体
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskPost ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON ) //如果KEY1被按下
{
printf("post \n");
/* 发布任务信号量 */
OSTaskSemPost((OS_TCB *)&AppTaskPendTCB, //目标任务
(OS_OPT )OS_OPT_POST_NONE, //没选项要求
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
}
OSTimeDlyHMSM ( 0, 0, 0, 20, OS_OPT_TIME_DLY, & err ); //每20ms扫描一次
}
}
/**
* @brief Pend任务主体
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskPend ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
CPU_TS ts;
CPU_SR_ALLOC();
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
/* 阻塞任务，直到KEY1被按下 */
OSTaskSemPend ((OS_TICK )0, //无期限等待
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_BLOCKING, //如果信号量不可用就等待
(CPU_TS *)&ts, //获取信号量被发布的时间戳
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
ts = OS_TS_GET() - ts; //计算信号量从发布到接收的时间差
LED1_TOGGLE; //切换LED1的亮灭状态
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界段，避免串口打印被打断
printf ( "time:%dus\n\n",
ts / ( SystemCoreClock / 1000000 ) );
OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界段
}
}
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void CPU_TS_TmrInit (void)
{
CoreDebug->DEMCR|=CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;
DWT->CYCCNT=0;
DWT->CTRL|=DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;
CPU_TS_TmrFreqSet(SystemCoreClock);
}
CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void)
{
return DWT->CYCCNT;
}
#endif
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#include "os.h"
#include "lib_ascii.h"
#include "lib_math.h"
#include "lib_mem.h"
#include "lib_str.h"
#include "app_cfg.h"
#include "my_gpio.h"
#include "my_usart.h"
/*
*********************************************************************************************************
* TCB
*********************************************************************************************************
*/
static OS_TCB AppTaskStartTCB;
static OS_TCB AppTaskPostTCB;
static OS_TCB AppTaskPendTCB;
/*
*********************************************************************************************************
* STACKS
*********************************************************************************************************
*/
static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTaskPostStk [ APP_TASK_STK_SIZE ];
static CPU_STK AppTaskPendStk [ APP_TASK_STK_SIZE ];
/*
*********************************************************************************************************
* FUNCTION PROTOTYPES
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskStart(void *p_arg);
static void AppTaskPost ( void * p_arg );
static void AppTaskPend ( void * p_arg );
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */
int main(void)
{
OS_ERR err;
OSInit(&err);
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB, /* Create the start task */
(CPU_CHAR *)"App Task Start",
(OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,
(void *) 0,
(OS_PRIO ) APP_TASK_START_PRIO,
(CPU_STK *)&AppTaskStartStk[0],
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10,
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY ) 5u,
(OS_TICK ) 0u,
(void *) 0,
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
OSStart(&err);
while(1);
}
/**
* @brief 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
* @param 无
* @retval 无
*/
static void BSP_Init(void)
{
/*
* STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
* 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
* 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
*/
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
/* LED 初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* 串口初始化 */
USART_Config();
/* 按键初始化 */
Key_GPIO_Config();
}
/**
* @brief 初始化和任务创建
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskStart(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
BSP_Init();
CPU_Init();
OS_CPU_SysTickInit(SystemCoreClock/OSCfg_TickRate_Hz);
Mem_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
/* 创建 AppTaskPost 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskPostTCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Post", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskPost, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskPostStk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型 //返回错误类型
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskPendTCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Pend", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskPend, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskPendStk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err);
OSTaskDel ( & AppTaskStartTCB, & err );
}
/**
* @brief Post任务主体
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskPost ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
OS_SEM_CTR ctr;
CPU_SR_ALLOC();
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_GPIO_PIN) == KEY_ON ) //如果KEY1被按下
{
printf("post \n");
/* 发布任务信号量 */
ctr=OSTaskSemPost((OS_TCB *)&AppTaskPendTCB, //目标任务
(OS_OPT )OS_OPT_POST_NONE, //没选项要求
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
LED2_TOGGLE;
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界段，避免串口打印被打断
printf( "KEY2 Press,%d\n",ctr);
OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界段
}
OSTimeDlyHMSM ( 0, 0, 0, 20, OS_OPT_TIME_DLY, & err ); //每20ms扫描一次
}
}
/**
* @brief Pend任务主体
* @param p_arg 参数
* @retval 无
*/
static void AppTaskPend ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();
OS_SEM_CTR ctr;//当前任务信号量计数
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON ) //如果KEY2被按下
{
ctr = OSTaskSemPend ((OS_TICK )0, //不等待
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING, //不等待
(CPU_TS *)0, //获取信号量被发布的时间戳
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
LED1_TOGGLE; //切换LED1的亮灭状态
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界段，避免串口打印被打断
if(OS_ERR_NONE == err)
printf( "KEY1 Press%d\n", ctr);
else
printf("Key1 Press fail\n");
OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界段
}
OSTimeDlyHMSM ( 0, 0, 0, 20, OS_OPT_TIME_DLY, & err );
}
}
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void CPU_TS_TmrInit (void)
{
CoreDebug->DEMCR|=CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;
DWT->CYCCNT=0;
DWT->CTRL|=DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;
CPU_TS_TmrFreqSet(SystemCoreClock);
}
CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void)
{
return DWT->CYCCNT;
}
#endif